Controle de um Robô Cartesiano por Técnicas Adaptativas

Projeto de controles adaptativos para um robô cartesiano com três graus de liberdade, que, por utilizar no seu modelamento técnicas GPC (Generalized Predictive Control), também possui características preditivas. Os controladores desenvolvidos avaliam o erro, que é a diferença entre a posição desejada e a posição medida do sistema. O sistema utilizado foi pneumático, sendo considerada a independência de cada eixo cartesiano.