Modificação de Zeros em Sistemas de Controle Robusto Utilizando LMIs

Este livro apresenta metodologias para a utilização dos zeros em sistemas de controle. Neste contexto, utiliza-se os zeros no projeto de sistemas de rastreamento de sinais de referência, no qual é apresentado um processo sistemático para alocação de zeros aplicado a sintonia de controladores. No projeto é considerado a presença de um sinal de entrada exógena de perturbação ou distúrbio na planta. Então, projeta-se um controlador a fim de diminuir o efeito do sinal exógeno no desempenho do sistema. Esta ação pode ser realizada de duas maneiras: utilizando realimentação dos estados estimados por meio de um controlador H2, ou utilizando a realimentação dinâmica da saída através de um controlador K(s) com índice de desempenho H2 ou H∞. A seguir, utilizando a modificação dos zeros, minimiza a norma H∞ entre o sinal de referência e o erro entre o sinal de saída e a referência, constituindo portanto um rastreador de sinal. Os projetos são equacionados utilizando inequações matriciais lineares (LMIs), que quando factíveis, podem ser facilmente solucionados através de algoritmos de convergência polinomial disponíveis na literatura.