Controladores aplicados à estabilização da atitude de um quadrimotor

O Quadrimotor é um tipo de veículo aéreo que possui uma complexidade relacionada ao controle, bem menor do que outros VANT’s como um helicóptero tradicional. Pode-se dizer que o Quadrimotor possui um sistema sub-atuado, já que temos quatro variáveis de entrada (velocidade dos quatro motores) e seis de saída (x, y, z, roll,pitch, yaw), sem falar nos acoplamentos das variáveis e das não-linearidades referentes à aerodinâmica, acionamentos, etc. Projetar um único controlador que consiga tratar essas circunstâncias é uma tarefa extremamente complicada. Este livro apresenta uma comparação entre os controles PID-Fuzzy e o PID, que são utilizados para estabilizar à atitude do quadrimotor em um menor tempo. Além dos resultados obtidos nas simulações para as duas técnicas de controle, nas quais se constatou que ambos os controladores conseguiram estabilizar o modelo, verificou-se que o PID-Fuzzy obteve melhores resultados do que o PID convencional.